后浪哥续集——大白EX3改装记

又到了7月底，用车体验拖稿一拖再拖，今天的主角当然还是北汽新能源EX3，相信大家都对这块车型有一定的了解，话不多说进入正题。 

大白的EX3的驾驶性是怎么标定出来的呢，先简要介绍下标定、软件、控制器、和EX3之间的关系。标定使用的全部标定手段（calibration handle），都是应用层软件提供的；应用层软件属于控制器软件的一部分，而软件需要写入到控制器中，也就是说，控制器是软件的载体；而被控对象也就是EX3；而标定技术就是通过应用层软件(扭矩控制)和控制器（MCU），让EX3更安全、可靠地运行，达到车随心动。
为了满足用户在动态驾驶中的各种需求，标定工程师要拼尽自我，聚动力总成软硬件全车之力，结用户之欢心。

按传思客公众号对标定变量的介绍，针对EX3，按照驾驶性扭矩功能把标定量分为两大类，定义认证类和过程控制类。
定义认证类变量用来描述客观事实和客观规律。它们包括硬件的特征变量（比如减速器的主减速比），性能变量（比如油门踏板开度和输出扭矩之间的关系），某个软件逻辑的使能开关，该模块和其他模块的通讯规则，等等。获得这类标定参数的过程可能非常简单，也可能需要完成大量重复试验并做出权衡。一些最基本的定义认证类变量，比如电机扭矩外特性和电机转速的关系，完全可以封装起来，不需要标定工程师进一步更改。对待定义认证类标定，如果不尊重客观事实就可能产生问题，甚至是产生隐蔽性很强的大问题。举个例子，电机控制器硬件设计肯定是满足正常工作水温要求的，但是出于保护电机控制器的考虑，可以在标定中设定一个温度限值，一旦电机温度异常升高超过了这个限值，控制器就被强制停止工作。试想，如果马虎地对待这个的温度限值，把标定值设得偏低，那么这辆车可能在今年冬天任何工况下驾驶都表现正常，可是到了第二年夏天，电机水温比冬天时要高，超出了标定的温度限值，电机就被强制停止工作了。处于“休克”状态的电机有处于待机状态，失去传递电机动力的能力——这在高速公路上是非常危险的。
过程控制类变量是为了达到控制目标而使用的标定控制手段。它们是标定技术的精髓，主要包括3个控制策略：开环控制，自学习和闭环控制。
开环控制是固定的输入和输出关系。Pedal-map曲线，它是根据车速和油门踏板位置来确定扭矩输出规律的，这就是一种开环控制的方法。只要满足一定条件，控制器就发出扭矩指令。实际上电机输出扭矩在不同工况下是不同的，为了满足用户线性加速需求，需要精确地控制。
自学习控制是对开环控制的一种修正。它需要一定的反馈，根据过往历史来修正误差，并在下一次碰到类似情况时使用修正后的数值。比如，如果在一次急加速过程中出现了电机转速“抖动”，那么在下次经历相同工况时，使用学习后的数值来改善加速质量。

闭环控制是在某一个控制过程中，按照控制器采样频率连续地监测输入和控制输出。人伸手去拿起一本书的过程，本质上就是闭环控制。人的大脑是控制器，手是执行器，眼睛是传感器，控制目标是拿到书。手在运动过程中，眼睛在不停地监测手的位置，大脑不断地计算手和书之间的距离误差，进一步调节手的位置，直到把书拿起。在新能源汽车标定技术中，控制目标要求之高完全超出了人手、人眼和人脑的能力范围。控制器提供了每个loop毫秒级的运算速度，它有了闭环控制后，就变成了电影《碟中谍》中的Ethan Hunt，帮助驾驶员完成一个又一个“不可能完成的任务”，当然定速巡航就是我们典型的闭环控制。

有了单踏板D3挡+关蠕行的高续航秘籍，再加上定速巡航功能弥补长时间跑高速的驾驶需求，大白(●—●)EX3的新技能又提升了不少。