低速刹车一冲一冲，抖动怎么办？

四年的车了，目前低速刹车时，一冲一冲的，并带有抖动，刚起步时没有，开一会儿才有，故障码显示自动驻车感应方面的问题，兄弟们遇到过这种情况吗？