ABS故障什么原因

过程：起步跑了两百米突然亮灯，亮灯前拐了两个大弯，中雨雪天气。
仪表盘：ABS故障灯亮，ESC检修，碰撞预警不可用，自动驻车不可用。
感受：方向盘变沉重，刹车位高，提速慢。
有遇到这种情况的吗