谈谈开了三万公里xc60领航模式

2019款xc60领航模式使用感受
XC60的领航模式按照行业对自动驾驶的5个分级（L1~L5级，也有加上L0级分成6级，但我个人觉得L0和自动驾驶没半毛钱关系）来讲，应该是L2级别的自动驾驶级别。

领航模式的启用：
xc60的领航启用很方便，方向盘左侧的功能健按下是ACC自适应巡航，再按下右键，就可以进入领航模式；

领航模式与ACC最大的区别就是可以根据车道标线自动转弯（不是变道超车）

某些情况下可能会无法启动领航模式，仪表面板的领航图标示灰色。成功则显示绿色。

无法启动领航模式可能因为以下原因：
A. 道路标线没有，或者不清晰；
B. 天气不佳，比如大雾，大雨，影响到摄像头识别道路标线；
C. 只有左右两侧都有分道标线，才可以启动领航模式。如果是双向两车道，只有中间一条分道线，右侧是道牙，没有白线，大概率无法进入领航模式；
D. 和前车距离过近，特别是前车是大客大货时，跟车太近，摄像头无法识别前方车道标线，也就无法启动领航模式。
E. 有时候，进入领航时，会提示前方无领航车辆（大概是这个意思），但据我观察，还是因为（摄像头）检测不到车道标线，至于是否与前车（雷达）有关，目前存疑。

领航模式的退出：
以下几种情况，xc60会退出领航模式：
A. 驾驶员一定时间不操作方向盘。xc60的领航模式必须要保持手放在方向盘上，时不时动一下方向盘。自动驾驶系统会根据方向盘是否有来自驾驶员的反馈力度来判定驾驶员是“双手撒把”。也就是说，如果你仅是把手轻轻放在方向盘上，一点力也不出，一定时间后（约15秒）就会判定你手离开方向盘了。先是绿色图标变橙色，如果仍然检测不到人手操作方向盘，就会变红色，然后解除领航模式。这是为了防止驾驶员放弃对车子的控制和对环境的观察。毕竟L2最多算是个自动辅助驾驶，不是全自动驾驶，更不是无人驾驶。比如可以让你开罐可乐，拧开茶杯喝两口。但如果要打字发微信撩妹子，肯定是不安全的。
B. 车道标线无法识别。如果道路标线突然变的不清晰了，或者无法识别有效分道线，也会自动解除领航模式，并且不给声音提示。所以使用领航模式一定要注意观察道路状况
C. 驾驶员踩刹车，会自动解除领航模式；

领航模式的跟车距离调节：
领航模式下，可以用方向盘上的功能键来调节与前车的跟车距离。四级可调。一般高速上我会调到最大车距，而市区特别是堵车时，会调到最小距离，防止加塞（不过很难防，比不上人的防加塞那么紧，毕竟系统是以安全为重）

领航模式的具体体验：
A. 高速路上很实用。高速如果不堵车，路面和天气也比较好的话，领航模式会很给力。我专门做过一次测试。在沈海线高速上，大概100公里+的路，我一共踩过3次刹车，其他都是交给领航模式来控制。可以说非常省心了。当然那天的天气，路况也都不错。

B. 堵车时很实用，特别是高速堵车。上面测试的回程遇到堵车（苏通大桥段），堵了大概30公里（中间有小段可以跑60以上），使用领航模式跟车，粗略统计大概只踩了30次左右的刹车（比如在有人强行借道或者我需要借道时，或者车流太密领航无法识别车道线时），可以说非常省脚力了。
C. 领航时要注意：当车速较快时，一些急弯处，自动驾驶系统为了保证车子不会因为急转而侧翻，可能不会严格按照车道线来急转，哪怕车道线很清晰。我在高速匝道做过测试：限速40，弯比较急的匝道，车速55左右，领航会冲出行车道，冲向应急车道。但是同一匝道，我车速放45左右，领航模式就可以正常转过去。（这个测试是我在确保前后均无车，双手把握方向盘，脚放在刹车踏板的情况下做的，随时可以接管控制车子，没有把握的同学请以安全第一为原则，不要随意尝试）。实际上，如果我自己控制车子时，55的时速过这个弯，车子侧倾明显，但是可以安全过去。
D．领航跟车时，如果前车短时间停车，比如5秒内，前车前进，领航可以自动从停车变为行进。但如果前车和本车停车时间较长，比如10秒，那需要驾驶员踩下油门，车子才会继续前进。

谈谈个人觉得领航模式的几个不足：
A． 领航模式时，对前方侵入车辆的判断比较迟钝。比如我在中间车道行驶，前方左侧或右侧车子变道到中间车道时，距离又比较近（所以我用了侵入这个表达，也就是说对方变道时和我的车距偏近，小于60设定的安全跟车距离），变道车辆大概有三分之二都进入我所在车道了，60的领航系统都不一定减速，基本要前车大概四分之三甚至几乎完全进入我的车道，领航才会减速。这个有时候有点吓人；个人估计这种情况可能与60上的自动驾驶系统雷达数量少，检测范围有限有关。
B． 领航模式时，打转向灯变道，系统会解除对方向盘的控制，交给驾驶员控制。但进入变更后的车道后，提速会非常猛，我感觉能达到地板油的8成水准。这个有一定的安全风险，至少也会让驾驶员有点紧张。包括在跟车时，如果前车变道了，当前车速比较低，而设定车速比较高，领航在前车变完道后，会猛然提速，还是很刺激的。
C． 领航模式在某些情况下，自动退出，但又没给出明显的声音提示或者声音提示不够明显，这个比较危险。比如双手离开方向盘约15秒，领航图标由绿转橙，大约5秒后仍检测不到人操作方向盘，会有叮咚两声短提示音提醒，约3秒后仍无操作，则变红色，同时类似防碰撞预警的提示音会响2次。如果仍然没有检测到方向盘操作，则会自动退出领航模式。个人感觉，如果驾驶员长时间没有操作方向盘，说明他已经把注意力放在其他事情上了，甚至可能在打瞌睡，图标变色提示基本就是无用的，声音提示过短，而且音量不够大。建议能改成大音量连续提示，包括振动方向盘来提醒驾驶员，甚至可以主动降低车速，以降低危险程度。?

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