刹车求教！！！

早晨上班，右拐时，发现左前方公交车直行，本着转弯车辆让行直行车辆的原则，予以紧急的制动。本车速度也不是很快，约20公里/小时进弯，当刹车快踩到底时，突然感觉，有震动现象，似乎刹车踏板刮蹭到障碍物，踩不到底的感觉？中途试了几次刹车，只是减速，未制动到停车，又没有此感觉。当在较宽的三环路辅路时，40公里/小时车速，制动到停住，又出现了在制动末尾的震动现象与刹车踏板刮蹭到障碍物的感觉。请教坛里高手，是什么故障造成的？