车主去世，如何过户？或者可以不过户继续开吗？？

之前购买了亲戚的一辆二手车，一直没过户。今天5月，亲戚因为生病突然死亡了，这样的情况怎么过户呢？
亲戚的身份证到期了，没办法直接找中介过户了吧。只有通过公证过户吗？
如果公证的话，会很麻烦，涉及到好多关系。
能有其他的办法过户吗？
还有可以不过户吗？一直使用，用自己的身份购买车险，验车什么的可以吗？
谢谢大家帮忙出个办法吧！