M档挂D档如何操作？

为了防止启停，车辆等红灯快停止时从D档换到M档，这个时候一般都踩着刹车，根据速度换挡后显示M3、M2、M1。车辆绿灯起步后，由M档换D档，还需要踩一下刹车吗？是不是不需要踩，直接由M档挂D档？我觉得养成这个习惯非常好，一旦遇有紧急情况，刹车的同时换M档，避免同时踩下油门和刹车，造成车速太快，出现危险。