主动刹车后报4个故障，各位有同样的问题吗？

汽车防碰撞主动刹车后报4个故障。各位有什么经验嘛？？
1、坡道辅助当前不可用；
2、自动驻车故障；
3、牵引力控制故障；
4、动态稳定控制故障。
问题出现两三年了，主要是不影响动力，断电重启后速度超过15码故障灯就灭了。两年前四儿子店第一次排查无果，第二次换过一个安全气囊里面的模块，均未解决，准备要排查线路了。