老司机们，卡罗拉双擎如何从S挡切换到D挡？

如题，D档切换S档很简单，但看了使用手册没有找到卡罗拉双擎如何从S档切换到D档？有哪位老司机知道。另外S档的挡位模拟了1-6个档位，那个S挡位最实用？它们有什么区别？