安全配置系列：油条浅析金牛座前向碰撞预警主动刹车-含实拍视频

混迹论坛快一年了，大家多金牛座的高科技配置的理解或许仅仅是字面的理解，或者是道听途说，对于他究竟何时触发，何时不工作并没有一个清晰的理解，目前用车将近一年，我把我这一年的感受和理解分享给大家，希望这个帖子成为金牛座论坛关于碰撞预警的集中讨论帖，大家分享自己遇到的各种场景，让我们更加充分的了解这个功能的工作逻辑，提高大家的行车安全。

这个配置毕竟是一个卖点，希望我这个帖子能起到一个初级的抛砖引玉的作用，大家共同讨论才是最完善的！

本文分为3个部分，第一个部分是参考说明说，分析这个东西福特究竟是怎么定义的，虽然说明书写的实在是挺烂的，但是，虽然烂，但毕竟正确，由我来带着大家读读呗。。。，第二部分是举例，以我做的这个视频的5个例子分别说明各自的应用场景，第三部分是指出这个东西不能工作的场景和我的疑问，大家来指正。

为了让大家有兴趣看，先把视频发出来，把下面的连接复制到浏览器，去YOUKU观看，或者手机扫码看，都是记录仪实拍的，前4个是碰撞预警，并没有刹车，第五个是主动刹车的（感谢泰州骚建波英勇实验）
http://v.youku.com/v_show/id_XMjc3MzY2NzA2NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1#paction

也可以用手机扫描下面的二维码观看
看完有兴趣的话，再继续看下面的我的分析，可能有些枯燥...

正文：

第一部分，说明书里介绍的碰撞预警

我直接截图，看看说明书里怎么介绍的，非常少也非常简单，我们需要从说明书里面找到我们需要的东西，并且推测这个系统对动态和静止物体的检测逻辑。

不知道大家会不会认真读上面的，我总结出以下：
1、面对金牛认为的碰撞可能，他会先预警，响铃提示你，玻璃上亮红灯，如果你刹车了，那么碰撞预警结束，如果你没刹车，转第2条
2、提示你了，你依然没刹车，那么，他会通过ABS泵，预紧刹车，做好全部的急刹车准备，但，你并没有感觉，金牛座依然在等你刹车，这时候如果你刹车了，转第3-1条，如果你没刹车，转第3-2条。
3-1、你反应迟钝，但你还是反应过来了，赶紧刹车，你会发现你刚刚点刹车，金牛座会急速刹车，全力制动，碰撞预警逻辑结束。
3-2、你走神了或者睡着了，那么，金牛无奈之下，主动帮你刹车！这个刹车时非常极端情况下了，就是判断出，如果
再不介入，你100%会发生碰撞，那么，他不会等你判断，直接帮你刹车，但是，这个刹车已经是碰撞预警的最后一步，已经错过了刹车的最黄金阶段，最黄金阶段是他提示音响起你就刹车，大家看我的视频也会明白，金牛的判断力很强而且及时，当你等他帮你刹车时其实已经是穷途末路，不得已而为之帮你刹车了，他只能尽最大可能性帮你降低损失，而不是完全避免！可以这么理解，如果没有这个刹车，你损失会非常大的严重追尾，刹车了，可能只是一次轻微的剐蹭，这个所有车主必须有这个认识。

以上是金牛的工作逻辑，希望大家谨记，不要等到他帮你刹车，因为即便刹车了，可能帮你避免了追尾， 也可能还是会轻微追上，这里引用“斗牛士”车友里面以为车友的例子，看下面截图，他就是虽然刹车依然追上了，但损失降低到最低了，只是车牌扣损伤。

通过说明书我们了解到一个关键的信息，看上面的最后一张图，他说，当前摄像头被遮挡时，系统不会对静止的车辆做出反应，对移动的车辆也会灵敏度降低！这句话非常关键，我们知道金牛座的碰撞预警系统是由ACC模块和碰撞预警后视镜组合完成的，我们可以得出一个观点，就是金牛座的后视镜会检测静止的物体，ACC探头负责探测移动的物体，再依据我和众位大神的咨询，金牛座的后视镜存储了汽车屁股，电动车、以及行人的各种外形数据，如果后视镜被遮挡，那么金牛将无法判断前面的物体属性是什么，也不会对前面静止的汽车做出反应，因为他看不到了。

以上，我们可以得出，金牛座后视镜的数据库可以识别静止的汽车、电动车、行人，但并没有其他各式各样的静止物体，记住，只有这几种，你要是开着车撞墙，撞树，金牛是没有反应的！也不要拿这个测试，有人会说蒙迪欧可以，这个我放在后面说。

通过上面这一大通，大家不知道脑子有没有一点乱套，别急，如果看迷糊了，接着看，我下面不谈理论，只说实际的，咱们先说车距提示，这个也是碰撞预警的一部分，金牛座会通过ACC和后视镜协同工作，监控前面的车，会在仪表上给出几种图形，如下图。

上面四张图，就是说明书里面提到的车距提示，这个车距是根据速度不断变化的，当你速度只有30的时候，前车距离你10米，他都不会达到预警的红色，当你的速度达到70的时候，离前面的车还有点距离的时候，已经变成了两辆车快贴在了一起！就是说，金牛的碰撞预警，是变化的，绝对不会是单单依靠前车距离来判断，而是依据速度和距离综合评定，依据当前速度计算出安全车距。

因此，很多车友说，跟车的时候，都很近会不会频繁报警啊，当然不会，因为你两辆车的相对速度很低，达不到碰撞预警的启动条件的，这个疑虑可以打消，，

好，根据以上，我可以断定，金牛的碰撞预警是依据摄像头锁定前面的车，ACC计算相对距离和速度，当前面的车突然刹车时，辆车的相对速度急剧增加，碰撞预警一定会启动！当你速度只有30的时候，要到很近才启动，当你速度有70以上的时候，很远很远碰撞预警就开始提示你了，帮你避免追尾。这个我们下一部分来讲解视频里的5个例子，帮助大家加深理解，当然，这也是我自己的理解，希望大家指正。
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMjc3MzY2NzA2NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1#paction


下面先说场景1，如下图

前车突然刹车并且停住，本车没有减速，当迅速接近前车时，金牛座开始报警，但是并没有启动刹车，然后我刹车了，碰撞预警逻辑结束，可见左下角HUD灯已经闪烁

这个我认为是碰撞预警的最佳状态，金牛响铃声提示，然后驾驶员意识到危险，然后主动踩下刹车，在最安全的距离消除隐患，不要等到非常近的时候依靠金牛帮你刹车。

这是一个非常典型的例子，前面车不知为何刹车了，金牛和前车相对速度变大，并且依靠摄像头锁定前面的车，依靠ACC探头检测到相对速度和距离，触发碰撞预警

这个是情景2，看回复有人认为是是别的侧面的自行车，超车之后才响起的，其实不是的，识别的是正前方的那两个，侧面的自行车时没有危险的，前向碰撞预警，在这里特别说一下。
我认为，金牛座对电动车或者行人有一套独立的判断系统，因为明显灵敏度更高，当我迅速接近自行车时，还很远时金牛座就开始叫，我当时是加速，想侧面超车，自行车一直保持恒定的速度，立刻就激活碰撞预警了，但前面是汽车的时候，我迅速加速，前车不刹车的话，并不能激活，因此，金牛座工程师一定对电动车的识别做了特殊的标定，相对速度不并没有那么大的时候就会启动。
   因此，福特工程师对于电动车/自行车/行人的识别以及触发阈值一定做了特殊的设定，这也是非常正确的，在中国大家也知道，行人和自行车意味着什么，保险点更安全，像我这样加速侧向超车，是很危险的。

我设置的最高灵敏度，所以都是很远距离就提示，也推荐大家设定最高灵敏度。

这个出租车静止，我保持恒定速度接近他，并且带着油门，这是金牛认为我没有发现这个车，及时报警告诉我，我刹车，碰撞预警逻辑结束。

可以说，这种情况的追尾，在金牛上很难发生，因为金牛的ACC和后视镜每时每刻都在保护你，而且逻辑我认为很合理和完善了。

我在北京五环路，速度100km/H左右，和前车保持100米左右的距离，相安无事。
突然前面的车变道了，但我并没有意识到什么，以为只是普通的超车，谁知道其实是更前面那个车突然刹车了，前车为了避免追尾，变道躲开了，我当时依然维持在100km/h
通过视频可以发现，前面的车变道还没有完成，金牛座报警已经响起，此时我完全没有意识到更前面的车是静止的，我还在想为什么会响，但我知道我应该踩刹车肯定不会错！
过了2秒，原来是有路障。。如果我跟不刹车，靠我的反应来应对，肯定不会有这么从容

通过这个实例可以得出，金牛座的ACC雷达是十分强大的，探测距离非常远，前面的车还挡住更前面的车半个身子的时候，金牛已经探测到了这个静止的车，及时告诉我要刹车，帮我避免了一次措手不及，当时我速度是100KM/H,靠我自己反应的话，免不了一脚急刹车，很危险，这次真的是立了一次功，这种无奈的追尾，金牛的碰撞预警真的能够避免很多。

这个是碰撞预警得最后一步了，主动刹车
大家看的时候估计也会被吓一跳吧，没错，我问过很多车友，说刹车的时候非常吓人，那种ABS泵启动的时候，那种声音非常大， 和前面距离也很近，因为只有非常非常危险的时候才会启动刹车，看视频回放，依然可以发现是红灯先亮起，再刹车，其实金牛还是想先警告你，但是，来不及了，你已经来不及踩刹车了，太近了，那么金牛就帮你刹车了。

综合以上，大家可以发现，这个碰撞预警，最能够避免的是，追尾！
最典型的触发方式是，前车突然刹车，或者前面突然有静止的车辆，或者低速时接近前面的车到非常近，都会触发刹车，面对自行车，触发阈值更高更敏感。

写到这里，大家应该有一个初步的了解对这个系统，那就是并不是万能的
1、他并不能识别墙、树、桥头等障碍物，因此大家切不可完全依靠这个东西，小心驾驶
2、金牛座对追尾的判断逻辑可以说非常完善，一些常规的追尾情况基本可以做到提醒你，危险的时候能够帮你刹停，帮你降低损失
3、当你转弯时，这个系统是无法帮你的，就是说，你从地库出来，右转有一辆车你撞上他，是无法判断的，因为金牛的眼睛是直视前方的，还是小心驾驶吧！
4、关于行人预警，这个东西我还没有胆量去测试，不过“斗牛士”里面有车友提供了素材，如下图

以及，大家不要完全依赖于主动刹车，因为这个说明书也提到了，这个不能完全帮你避免事故，只能最大限度帮助你，他能保证帮你刹车，但是，刹车后的制动距离受到多方面影响，下面这个车友就是触发刹车了，但是依然轻微追尾，碰撞预警的黄金刹车时间，就是他警报音响起的时候，你赶紧意识到危险，踩下刹车，下面是这位“斗牛士”群友的叙述

最后一张图，再次提醒大家，这个是辅助，只是帮助你判断，而不是完全帮你避免


那么，这个帖子写到这里基本就完成了，但不是结束，因为还有一个东西没写，也是我不明白的，就是锐界、和金牛座关于碰撞预警的区别，那么，我们先看一下金牛座和锐界的配置表

2017年5月22日补充
☆☆特别声明
这个配置单是错误的，是福特配置手册自己的错误，锐界减配了ACS低速行车安全，经若逝大神指出，锐界是确认没有ACS硬件的
那么，锐界和金牛座一样的碰撞预警系统

现在以13款蒙迪欧为例，蒙迪欧是确认有ACS模块的

我们发现：
碰撞预警金牛这里写的是：智能感应制动保护系统（带行人识别功能）
碰撞预警锐界这里写的是：前向碰撞预警和缓解制动系统
我检查了两个车的说明书，关于这个不同名字的碰撞预警功能，介绍完全一样，一个字都不带差的！
那么可以认定，这两个车的功能是一样的，锐界车主和17蒙迪欧车主完全可以参考本帖，完全一样的、

但是13蒙迪欧除外，13蒙迪欧有ACS，但是时速超过30后，只有碰撞预警没有主动刹车- -！

经过确认，13蒙迪欧比金牛多了一个：ACS低速行车安全系统，但超过30km/h时少了一个主动刹车功能。
这个ACS厉害了，这个是时速30km/h以下的时候，会启动，利用激光探测前方的障碍物，不管你前面是什么，哪怕是停车场的限高杆突然落下，这个ACS也会帮你刹住！但是，金！牛！座！没！有！这个功能- -！
在低速时，这个ACS显然更加可靠，面对碰瓷也更加从容！因为他是依靠激光探测的，无需后视镜识别是人还是车，只要是障碍物就可以做出判断。

但是，福特没有给金牛座/锐界/17蒙迪欧ACS系统，但是却给了金牛座/17蒙迪欧全区间自适应巡航，能够自动跟车，这个功能锐界确是没有的，锐界时速低于20km/h,ACC就自动取消了，锐界车主不哭- -！

我闹不懂，为什么福特哪辆车都会留一手。

好了，到这里差不多了，这个帖子写了接近4个小时，里面肯定会有纰漏，希望大家指正，还是这句话，抛砖引玉，希望大家能够发表各自的观点，让这个功能被更多人正确地理解和使用。
豪华、时尚车主看了不要难过，这个功能是可以加装的，有很多发烧友已经加装成功，豪华的加装成本低一些，1万多一点能够搞定，时尚的换的东西比较多，成本要高，改装方法我就不了解了，没研究，但我知道可以改。

现在米够，纠结豪华还是旗舰的，果断旗舰吧，这个功能启动一次，就值回来了：）

谢谢大家