【改装折腾】车道两面墙，老Q5改装主动式车道保持系统的曲折经历
《缘分一道桥》是挺火的一首歌曲，如果说缘分是一道桥来连接有情人，那么车道保持系统就像两道虚拟的，守护我们行驶安全的墙；它让我们可以在行驶时，不偏离自己的车道，减少事故的发生。曾经以为它是一个有点鸡肋的功能，用下来发现的确挺好的，原厂在设计每一个功能的时候都有它的适用场景。
本帖主要是跟大家分享一下本人折腾车道保持系统的曲折经历，以及车道保持的相关知识和使用体会等，希望朋友们能喜欢并多多交流；更希望有人能在这些资料的基础上实现不换玻璃改装车道保持这个小目标。
2020/3/7：群里麦蓝今天实现了不换前挡玻璃的车道保持，细节信息和图片见69楼，恭喜他。🎉🎉🎉🎉
本帖主要是跟大家分享一下本人折腾车道保持系统的曲折经历，以及车道保持的相关知识和使用体会等，希望朋友们能喜欢并多多交流；更希望有人能在这些资料的基础上实现不换玻璃改装车道保持这个小目标。
2020/3/7：群里麦蓝今天实现了不换前挡玻璃的车道保持，细节信息和图片见69楼，恭喜他。🎉🎉🎉🎉
照例先来张使用图镇楼。 中间小屏幕上面的2个绿色图标：左边是acc，右边是车道保持；对于老Q5而言，这两项功能也是最有科技含量的功能，虽然还无法跟现在新款的车型比，但对于驾驶安全的提升还是很有效果的。
车道保持的摄像头就藏在后视镜上面的盖板里面
改装起因
多年前还在开上一辆车的时候，某天的午后在高速上行驶，媳妇和孩子坐在后排已经睡着了；当时道路上车子很少，我就有点放松和发困，可能打盹了一下，就那一瞬间发生了事故：车子偏离了车道，左侧蹭到了高速护栏；人一下子清醒，稳住方向盘，查看前后无车，踩刹车靠边停车打双闪；一身泠汗，把老婆孩子都吓坏了。下车查看，还好只是擦伤了漆面，没有大损失，走保险修车等等折腾的不轻；从那之后，每次只要跑高速，媳妇就不敢再睡觉，一定要陪着我说话，以免再发生这样的情况。
多年前的事故，当时的图片没有能保持下来，借用网络上的图片。
买Q5的时候，也不知道有车道保持之类的安全配置，后来逛论坛以及跟朋友交流的时候才知道有这样的安全功能。去年在改ACC的时候，就要求店里给换了带车道保持开关的手柄，当时还想着等某天前档玻璃被石子儿崩破了就可以换玻璃改车道保持玩玩。
可是大半年下来，前档玻璃仍然好好的，一个偶然的机会看到有高手直接把车道保持的摄像头用双面胶贴到前档玻璃上就也能用，于是就开启了自己折腾车道保持的历程；一开始问店里，报的价格都挺贵，而且还不给贴玻璃这样的方式来施工，求人不如求己，只好自己查资料并打算自己动手试试。
可是大半年下来，前档玻璃仍然好好的，一个偶然的机会看到有高手直接把车道保持的摄像头用双面胶贴到前档玻璃上就也能用，于是就开启了自己折腾车道保持的历程；一开始问店里，报的价格都挺贵，而且还不给贴玻璃这样的方式来施工，求人不如求己，只好自己查资料并打算自己动手试试。
去年在改ACC的时候，就要求店里给换了带车道保持开关的手柄
就是这张图开启了我对车道保持的折腾之旅，感谢原贴主人分享了Q5不换玻璃改装车道保持的思路，看他的帖子是成功的，然而自己实际操作的时候才发现有太多的细节和难点帖子中没有阐述的非常清楚。
网上关于老Q5改车道保持的细节资料特别少，经过一段时间的努力查找和尝试，甚至去逛国外论坛等，终于了解清楚了改装的过程，编码及校准等细节；通过本帖会分享这些信息给大家，以便后来人可以参考；顺便向在此过程中向给予帮助和支持的朋友们表示感谢，尤其是群里的老胡、麦蓝，以及淘宝上认识的宁波的一个朋友等等。
主动式车道保持系统
为什么想改这个功能？ 主要是被它下面的几点功能所诱惑：
1、如果车辆接近识别到的道路标线并可能脱离当前行驶的车道，那么系统会主动转动方向盘，把车子拉回到原车道。
2、当车轮越过车道标线时，方向盘会轻微振动（通过方向机产生）。
3、如果打了转向灯再变道，那么系统就不会有拉回车道的力矩，方向盘也不会震动。
4、双手松开方向盘，车子可以自动沿着当前车道中跑12秒；利用这一点，再加上已经改过的ACC，可以在道路合适的情况下，在方向盘上挂瓶水实现自动驾驶。
它是为高速和城市快速路设定的，故而启动的条件是车速超过65公里且道路标线清晰可识别，在速度低于60公里或只有单侧标线/标线不清晰的情况下会退出。
对于Q5L，车子已经自带了车道保持的摄像头，只需要到改车店用5054把车道保持功能刷出来即可，非常简单，咱们论坛也有人分享过改编码方法；如果想增加开关控制的功能，再更换一个手柄即可。这么好的安全功能，千万变浪费。
1、如果车辆接近识别到的道路标线并可能脱离当前行驶的车道，那么系统会主动转动方向盘，把车子拉回到原车道。
2、当车轮越过车道标线时，方向盘会轻微振动（通过方向机产生）。
3、如果打了转向灯再变道，那么系统就不会有拉回车道的力矩，方向盘也不会震动。
4、双手松开方向盘，车子可以自动沿着当前车道中跑12秒；利用这一点，再加上已经改过的ACC，可以在道路合适的情况下，在方向盘上挂瓶水实现自动驾驶。
它是为高速和城市快速路设定的，故而启动的条件是车速超过65公里且道路标线清晰可识别，在速度低于60公里或只有单侧标线/标线不清晰的情况下会退出。
对于Q5L，车子已经自带了车道保持的摄像头，只需要到改车店用5054把车道保持功能刷出来即可，非常简单，咱们论坛也有人分享过改编码方法；如果想增加开关控制的功能，再更换一个手柄即可。这么好的安全功能，千万变浪费。
车辆行驶时，如果车道保持辅助系统识别出了车道两侧的边界线，那么该系统就处于“时刻准备工作”的状态了。
如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么系统会主动转动方向把车子拉回到原车道。
如果自己跑高速发困的时候，或者喝水拿东西等，很可能导致偏离车道而出现事故，而这个功能关键时刻可以救命。另外，它这个拉回原车道的力矩不大，自己略用力还是可以控制车子按自己的想法来转向。
虽然市面上有不少所谓的ADAS系统，能提醒汽车启动，车道偏离之类的，但跟原厂的方案来比，无论是实用性还是周全性都不是一个维度的。这种副厂的东西没办法和原车的行车电脑来结合，例如：超过40公里的速度每次变道，无论你是否打转向灯，ADAS系统都会提示你偏离车道，是不是很烦？
虽然市面上有不少所谓的ADAS系统，能提醒汽车启动，车道偏离之类的，但跟原厂的方案来比，无论是实用性还是周全性都不是一个维度的。这种副厂的东西没办法和原车的行车电脑来结合，例如：超过40公里的速度每次变道，无论你是否打转向灯，ADAS系统都会提示你偏离车道，是不是很烦？
所需配件
借用网络上的图片，这只是部分配件。由于条件所限，当时没能把所有的配件摆在一起拍照
车道保持需要的配件如下：
1、摄像头模块（车道保持的核心部件）， 零件编号： 8T0 907 217A，拆车件都可以用，价格从几百元到2000元不等；（听说4E0开头的也都可以用，但需要刷固件）---》淘宝上可以买到，货不多，eBay上货多一些，有海淘经验的可以看看。
2、前档玻璃 （带车道保持支架和加热线圈），零件编号：L8RD845099BNVB，价格3000元左右吧
2.1 支架（原厂是固定前档玻璃一起的，它的作用是固定摄像头并提供正确的位置，透明的视野） ---》如果不换玻璃，可以不用它。
2.2 加热线圈（原厂是固定前档玻璃一起的，它的作用是检测到摄像头视野不清晰的时候，就自动启动加热功能来清除内部镜头上的雾气，以及融化外部玻璃上的积雪并借助雨刮片来去除等） ---》如果不换玻璃，可以不用它，用一个大电阻作为负载来欺骗过行车电脑即可。
3、盖板（卡在支架上，美观性好），零件编号： 4L0 907 299 AB，价格大概300元左右。
4、线束（连接摄像头到网关模块的7和17针脚，ACC也是接在相同的位置），价格大概200元左右，有动手能力的话，可以自己做线束，不难，一共6根线，下文会具体阐述。
5、手柄开关 （在灯光的手柄杆儿顶端多了一个车道保持的开关按键），通常改acc的时候可以更换成这样的手柄，价格大概在700元左右。
1、摄像头模块（车道保持的核心部件）， 零件编号： 8T0 907 217A，拆车件都可以用，价格从几百元到2000元不等；（听说4E0开头的也都可以用，但需要刷固件）---》淘宝上可以买到，货不多，eBay上货多一些，有海淘经验的可以看看。
2、前档玻璃 （带车道保持支架和加热线圈），零件编号：L8RD845099BNVB，价格3000元左右吧
2.1 支架（原厂是固定前档玻璃一起的，它的作用是固定摄像头并提供正确的位置，透明的视野） ---》如果不换玻璃，可以不用它。
2.2 加热线圈（原厂是固定前档玻璃一起的，它的作用是检测到摄像头视野不清晰的时候，就自动启动加热功能来清除内部镜头上的雾气，以及融化外部玻璃上的积雪并借助雨刮片来去除等） ---》如果不换玻璃，可以不用它，用一个大电阻作为负载来欺骗过行车电脑即可。
3、盖板（卡在支架上，美观性好），零件编号： 4L0 907 299 AB，价格大概300元左右。
4、线束（连接摄像头到网关模块的7和17针脚，ACC也是接在相同的位置），价格大概200元左右，有动手能力的话，可以自己做线束，不难，一共6根线，下文会具体阐述。
5、手柄开关 （在灯光的手柄杆儿顶端多了一个车道保持的开关按键），通常改acc的时候可以更换成这样的手柄，价格大概在700元左右。
车道保持的核心部件就是这个摄像头，淘宝上淘的，二手拆车件，生产日期看着挺新，外观看着还凑合 就买了
这个摄像头是以黑白影像模式来获取车前路面的情况，其分辨率是640X480像素，镜头是6mm焦距的，摄像头的视距最大为60 米。
按照这个针脚及电路图，朋友老胡购买模块并帮忙做了线束，这线束在店里通常都要200块
摄像头看到的图像模拟画面
电路图，并不复杂
电路图，并不复杂
施工步骤
车道保持的施工步骤如下，总的来说挺简单的，就是没想到校准的难度超出了原本的预期。
1、拆掉手套箱，线束走顶棚到右侧A柱然后下到手套箱里面接网关模块，加热线接加热线圈接头（如贴玻璃则接大电阻作为负载），取电到右侧保险盒的ACC电，地线接在车身的螺丝上。
2、用5053编码。
3、固定好摄像头的位置，并使用5054 ＋ 校准板 进行校准，校准通过就可以了。
期间的过程也是一波三折：一开始都说要进行模块的解保护，还要在线来做，后来证明是不需要解保护；编码当时也是找不到，后来；摄像头一开始是贴在前档玻璃上，当时购买了5054，打印了校准板，试了2次都无法校准；后来没办法去了店里校准，也不行，最后只好换了前档玻璃，换了后第一次校准后的道路识别率很低，第二次校准又不过，一度都要换摄像头，没想到突然又校准通过，而且使用良好。
1、拆掉手套箱，线束走顶棚到右侧A柱然后下到手套箱里面接网关模块，加热线接加热线圈接头（如贴玻璃则接大电阻作为负载），取电到右侧保险盒的ACC电，地线接在车身的螺丝上。
2、用5053编码。
3、固定好摄像头的位置，并使用5054 ＋ 校准板 进行校准，校准通过就可以了。
期间的过程也是一波三折：一开始都说要进行模块的解保护，还要在线来做，后来证明是不需要解保护；编码当时也是找不到，后来；摄像头一开始是贴在前档玻璃上，当时购买了5054，打印了校准板，试了2次都无法校准；后来没办法去了店里校准，也不行，最后只好换了前档玻璃，换了后第一次校准后的道路识别率很低，第二次校准又不过，一度都要换摄像头，没想到突然又校准通过，而且使用良好。
网购的材料，朋友老胡自己动手做线束
朋友老胡自己动手做线束，用到的工具
各种做线束需要的材料，有具体的型号
各种做线束需要的材料，有具体的型号
中控台右侧保险盒里面测量并找出acc电
经过测量，确定了只有绿色的三个保险丝是acc电，从其中任一个取电即可，但要注意避开已经接了记录仪等的那一个。
线束已经做好，接下来拆手套箱，需要的工具：翘板，小飞棘轮扳手，8毫米套筒 来拆掉手套箱
一共六颗螺丝
右侧保险盒盖板打开，里面有一颗螺丝要卸掉才行
红圈地方有一块小板儿是卡在手套箱上的，拆下来手套箱的时候要注意它
这块儿小板的结构如图
手套箱拿掉后，在左侧就看到了网关模块，车道保持的线束就是接到它上面的
由于网关上已经接了ACC，故而需要这根一分三的线（一分二就够了），朋友老胡帮忙做的，手工很赞
摄像头接线，并在加热线上接了电阻（由于没有加热线圈，空载的话也不行，故而接电阻来欺骗行车电脑）
老胡购买的模块并做的线束，非常赞，完全匹配
车道保持的线束通过一分三的线接到了网关模块
摄像头背面贴上3M背胶，稍后贴到前档玻璃上
摄像头贴的位置如图，自此线路方面的施工结束，后续进行编码 和 校准
编码设置
编码要改很多地方，有19网关，5C车道保持辅助，16方向盘，17仪表盘，56收音机，44转向助力模块；带MMI还要进入工程模式调菜单。
下面说一下 19网关，5C车道保持辅助的编码，其他的就不在帖子中说明；如果你能认真阅读到这里，说明你也是爱车之人，有需要进一步交流其他几个模块编码的，可私信我。
下面说一下 19网关，5C车道保持辅助的编码，其他的就不在帖子中说明；如果你能认真阅读到这里，说明你也是爱车之人，有需要进一步交流其他几个模块编码的，可私信我。
接上5053，打开VCDS，在只接了摄像头，没做编码的时候，会有好几个故障码，这是正常的。
19-Can网关，安装列表
打勾 5C-Lane Maintainence，然后保存。
然后到5C-车道保持辅助模块，对其进行编码，我的车子有ACC，故而编码是：0002004
5C摄像头编码：
中低配无MMI无导航带ACC的车型，正确的编码应该是：0002004
高配带MMI有导航且带ACC的车型，正确的编码应该是：0022004
这个编码具体的规则如下：
摄像头编码值一共七位，顺序为倒序，也就是：7654321
字符 1&2 – 车型
Audi Q5 – 04
Audi A4 – 01
Audi A5 – 02
字符 3 – 区域
0 – Rest of world
1 – Only USA
2 – Only Great Britain
3 – Only Japan
字符 4 – 选项（自适应悬架/自适应巡航控制）
0 – Without adaptive suspension/without adaptive cruise control.
1 – With adaptive suspension/without adaptive cruise control.
2 – Without adaptive suspension/with adaptive cruise control.
3 – With adaptive suspension/with adaptive cruise control.
字符 5 – 选项（主动转向/导航）
0 – Without Active Steering (PR-1N8)/without navigation.
1 – With Active Steering (PR-1N8)/without navigation.
2 – Without Active Steering (PR-1N8)/with navigation.
3 – With Active Steering (PR-1N8)/with navigation.
字符 6&7 – 拖车装置
00 – No trailer provisions installed.
01 – Trailer Provisions installed.
中低配无MMI无导航带ACC的车型，正确的编码应该是：0002004
高配带MMI有导航且带ACC的车型，正确的编码应该是：0022004
这个编码具体的规则如下：
摄像头编码值一共七位，顺序为倒序，也就是：7654321
字符 1&2 – 车型
Audi Q5 – 04
Audi A4 – 01
Audi A5 – 02
字符 3 – 区域
0 – Rest of world
1 – Only USA
2 – Only Great Britain
3 – Only Japan
字符 4 – 选项（自适应悬架/自适应巡航控制）
0 – Without adaptive suspension/without adaptive cruise control.
1 – With adaptive suspension/without adaptive cruise control.
2 – Without adaptive suspension/with adaptive cruise control.
3 – With adaptive suspension/with adaptive cruise control.
字符 5 – 选项（主动转向/导航）
0 – Without Active Steering (PR-1N8)/without navigation.
1 – With Active Steering (PR-1N8)/without navigation.
2 – Without Active Steering (PR-1N8)/with navigation.
3 – With Active Steering (PR-1N8)/with navigation.
字符 6&7 – 拖车装置
00 – No trailer provisions installed.
01 – Trailer Provisions installed.
编码完成之后，清除故障码，应该只剩一个5C车道保持辅助的故障码无法清除
故障码为：基础设定/匹配不存在或者不正确。 看到这个故障码就说明编码是正确的，而且摄像头的连线也是没有问题的，后续做完校准就可以用了。
打开Car菜单，已经可以看到 Audi active lane assist 车道保持的菜单
进入Audi active lane assist 菜单，有两个调节项
在“早”模式中，一旦车辆不再处于车道中间时便会发生转向干预。车辆离车道中心越远，系统转向力矩就越大。
在“晚”模式中，只有当车辆快要接近车道边界线时才会引发系统的转向干预。
在“晚”模式中，只有当车辆快要接近车道边界线时才会引发系统的转向干预。
这是方向盘震动警告的设置，默认是要打开，这样当不打转向灯压线的时候，方向机会发出震动来提醒驾驶员。
自己校准
校准必须要用到5054线和ODIS软件；于是就到打印店制作了校准板，购买了5054线，前后校准了2次，都失败了；看网上的校准过程，都是很简单，可轮到自己的时候，才发现是个挺难的事儿；校准不通过，这车道保持就是个摆设，用不了。
5054线
闲鱼上购买了校准文件，然后让打印店打印出来的校准板，材质是：亚光KT板，价格50左右。很大一块儿，放在车子后排满满当当的。
校准板的具体尺寸如图，这个文件精度不够，不能用来打印，在这里作为示意图，仅供参考。
粉笔地上划线，两个前轮距离校准板必须是：1500MM +-25MM，而且必须处于车辆的中间；为了方便校准，还特意找了个支架用来摆放校准板。
打印的校准板放在支架上，当天风大，人在后面扶着
测量四个车轮的地面到轮拱最高点的高度，一会要输入到ODIS里面
ODIS里面查看也是只有这一个故障码
选择J759 -- 校准，开始校准步骤，按指引操作即可
过程中需要输入4个轮拱的高度数据，ODIS会在不到一分钟内完成校准；第一次校准的结果是5个错误码
然后调整校准板的位置等，反复重试好多次，都仍然是这三个故障码，校准不成功；看天色已晚，就只能作罢，第一次校准以失败告终。
未校准的时候，车子可以正常开，按压灯光杆顶端的车道保持开关按钮，会提示：Audi Lane assist 系统故障！
网上继续查资料，总结自己校准失败的原因可能是板子放在支架上不够稳定，再就是当时天晚了有点光线不足，另外就是要找一个平一点地面来重新校准。
过了几天找到了合适的地方，在一个商场的顶楼停车场，把校准板贴到墙上，这样稳定性会好很多，然后就开启了第二次校准。
无论如何反复调整校准板的位置，甚至调整摄像头的位置，人从车内站到车外等等各种方法都进行了尝试，然而仍然是校准失败；备受打击，只好作罢，回家另想办法。
店里校准&更换玻璃
由于自己实在无法校准，不甘心就这样放弃，就联系了认识的改车店，校准的费用，从800 到500，400不等；最后决定去一家近点的店里再试试校准。店里的设备和校准条件的确比自己搞的要方便和准确很多，这个专用设备插在轮毂中间的螺丝孔来确定车轮的中间点
前轮中心到校准板的距离，通过设备上固定的尺子测量
然而仍然校准失败，反复试了多次，都是这样，真是要崩溃了
店里有高配支持车道保持的原厂带奥迪标和支架及加热线圈的前档玻璃，实在不甘心，就在店里换玻璃来改车道保持
前档玻璃编号
固定摄像头的支架，换玻璃主要是用这个支架来固定摄像头，让摄像头处于最准确的位置，而且这里的玻璃也透明的，成像效果好；
拆掉左右的A柱等，顺便把之前补得线走到气帘后面，固定到橙色天窗排水管的卡子上
开拆原车前档玻璃，2个人用细钢丝从侧面锯进去，然后沿着旁边锯一圈即可，看着还是费点力气
原车前档玻璃已拆掉。 做个广告：有需要我的拆车前档玻璃的，私信联系
清除残胶
清除残胶
打胶，这出胶口是专门的形状
继续打胶，一圈都打满
高配玻璃上车，位置要对准，以免产生误差
玻璃的上面两边用透明胶带固定，2~3天后可以撕下来，当天就可以把车开走，行驶的时候不要激烈驾驶即可。
原车的雨感，拆下来放到新玻璃上
摄像头安装到支架上
再次校准，总算通过校准
天色已晚，上路试车，仪表盘上的车道保持打开的图标出现了
期待良久的绿色车道保持图标出现了，真不容易；试车结果是虽然车道保持能生效了，但对道路标线的识别率不高，天色已晚先回家，跟店里约了后续再找个白天重新校准一下。
找了个白天，再次来校准；一开始也是反复校准十几次都是相同的错误
一度怀疑是摄像头有问题，我已经在打电话联系另外购买摄像头的时候，在店里师傅的最后一次努力下（反复调整校准板高度，开灯关灯等调整灯光亮度，更换ODIS的版本等）校准成功了。
上路测试，沿着外环，罗山路高架等跑了十几公里，识别速度很快，识别率也很高。
晚饭吃个藏书羊肉庆祝下
晚饭后，跑个夜路再验证一下，识别速度和识别率都没问题，完美。施工及校准总算完成了。
使用体会及局限性
使用体会：
1-道路标线的识别率挺高，基本上只要眼睛能看出来的标线就能识别；
2-道路标线的识别的速度也挺快，只要道路标线清晰，车道保持差不多在3~5秒左右就可以识别并启动；
3-不论白天、夜晚 还是下雨的时候，都能够使用，没有太大的区别；
4-开着ACC＋车道保持在大雨或者夜路的时候，多了不少安全性，可以让自己更专注在车辆周边的情况，减少因视力或视野原因导致的风险；
5-Car里面的车道保持设定，设置成“早”的时候，车子会保持在道路中间的位置行驶，但这个系统认为的中间，跟我自己习惯的行驶在道路上的中间会有一点向右偏的感觉；设置成“晚”后，感觉就正常多了。
局限性：
Q5的这套车道保持系统毕竟有点老了，相对于最新车型的车道保持来说还是存在一些局限性。知己知彼，方能百战百胜，了解其试用范围及局限性，使用的时候才能得心应手。
1-只能在2条车道都存在的时候才会识别到，A8 D4的那套可以识别单车道；
2-城市里面红绿灯多的时候最好关闭，因为它可能刚好在你压到车道线的时候识别出来车道而主动拉一下方向；
3-65公里的速度才会启动，如果市区行驶多的话，那这个功能就有点鸡肋，毕竟城市里面红绿灯多，拥堵厉害，车速很难保持在65公里以上；
4-老旧或污损的道路标线，大雪天，车轮溅起来的水花等也可能会导致车道识别不清晰而系统无法启用；
5-手只能离开方向盘12秒，毕竟这套系统也有10年左右的历程，跟现在的自动驾驶技术无法比；手最好不要离开方向盘 或者 方向盘挂瓶水之类的来欺骗行车电脑，在道路标线突然不清晰等情况下，车道保持系统可能无法保持在车道内行驶而产生危险。
6-经过一段时间的使用，又发现的一些局限情况，也一起分享出来：
6.1-在高速出口，地面上写了很多字的那种，会识别不了车道。估计是被地面的白字干扰了。
6.2-出隧道口的时候，光线突然变强的时候，或者过大的高架桥桥底下，光线突然从暗到变亮，车道保持也会短暂失效。
6.3-夜间，如果高速公路门架大光量闪光灯拍照，也会出现短暂性失效。
1-道路标线的识别率挺高，基本上只要眼睛能看出来的标线就能识别；
2-道路标线的识别的速度也挺快，只要道路标线清晰，车道保持差不多在3~5秒左右就可以识别并启动；
3-不论白天、夜晚 还是下雨的时候，都能够使用，没有太大的区别；
4-开着ACC＋车道保持在大雨或者夜路的时候，多了不少安全性，可以让自己更专注在车辆周边的情况，减少因视力或视野原因导致的风险；
5-Car里面的车道保持设定，设置成“早”的时候，车子会保持在道路中间的位置行驶，但这个系统认为的中间，跟我自己习惯的行驶在道路上的中间会有一点向右偏的感觉；设置成“晚”后，感觉就正常多了。
局限性：
Q5的这套车道保持系统毕竟有点老了，相对于最新车型的车道保持来说还是存在一些局限性。知己知彼，方能百战百胜，了解其试用范围及局限性，使用的时候才能得心应手。
1-只能在2条车道都存在的时候才会识别到，A8 D4的那套可以识别单车道；
2-城市里面红绿灯多的时候最好关闭，因为它可能刚好在你压到车道线的时候识别出来车道而主动拉一下方向；
3-65公里的速度才会启动，如果市区行驶多的话，那这个功能就有点鸡肋，毕竟城市里面红绿灯多，拥堵厉害，车速很难保持在65公里以上；
4-老旧或污损的道路标线，大雪天，车轮溅起来的水花等也可能会导致车道识别不清晰而系统无法启用；
5-手只能离开方向盘12秒，毕竟这套系统也有10年左右的历程，跟现在的自动驾驶技术无法比；手最好不要离开方向盘 或者 方向盘挂瓶水之类的来欺骗行车电脑，在道路标线突然不清晰等情况下，车道保持系统可能无法保持在车道内行驶而产生危险。
6-经过一段时间的使用，又发现的一些局限情况，也一起分享出来：
6.1-在高速出口，地面上写了很多字的那种，会识别不了车道。估计是被地面的白字干扰了。
6.2-出隧道口的时候，光线突然变强的时候，或者过大的高架桥桥底下，光线突然从暗到变亮，车道保持也会短暂失效。
6.3-夜间，如果高速公路门架大光量闪光灯拍照，也会出现短暂性失效。
下雨天，也不影响识别道路标线
特意在变道的时候不打转向灯，方向盘震动且有拉回车道的力矩，稍用力继续变道仍然可以变过去，仪表盘对应的车道线显示位红色
打了转向灯再变道，方向盘没有震动，也没有拉回车道的力矩，仪表盘的车道线正常显示；因为系统认为这是有意识的变道行为
如果手不扶方向盘超过12秒，则系统会报警并提示：请接管转向；手放上去之后，系统又继续工作。
校准总结
本次改装车道保持，我已经正确的完成了布线，编码，最后败在了校准上；也有可能是我的那个摄像头的问题导致了特别难校准，但终究是败在了这个环节。那么针对校准，详细总结的经验以及对应的适合Q5的各项数值如下：
1-校准板务必横平竖直，要用水平尺确认；
2-两个前轮的中心离校准板板的距离必须是1500MM+-25MM，两边的距离务必一致；
3-车子必须在水平地面停放，且测量准确四个轮胎的中间地面到轮拱最高点的高度；17技术Plus的高度可以用810MM，四个都一致；
4-校准板的下沿的高度为750MM，如果校准困难，可适当调整不同的高度，但要务必保持水平准确；
5-校准板的中心和车子的摄像头及车头四圈的车标中间处于同一条线；
6-通过高配玻璃安装的支架的位置数据如下，采用贴玻璃方式的车友可以参考它并平移。
摄像头距离车内顶棚的高度为4厘米，摄像头上面的那个面相对于前档玻璃的倾角是87°，摄像头标签页的那个面相对前档玻璃的角度是22°
1-校准板务必横平竖直，要用水平尺确认；
2-两个前轮的中心离校准板板的距离必须是1500MM+-25MM，两边的距离务必一致；
3-车子必须在水平地面停放，且测量准确四个轮胎的中间地面到轮拱最高点的高度；17技术Plus的高度可以用810MM，四个都一致；
4-校准板的下沿的高度为750MM，如果校准困难，可适当调整不同的高度，但要务必保持水平准确；
5-校准板的中心和车子的摄像头及车头四圈的车标中间处于同一条线；
6-通过高配玻璃安装的支架的位置数据如下，采用贴玻璃方式的车友可以参考它并平移。
摄像头距离车内顶棚的高度为4厘米，摄像头上面的那个面相对于前档玻璃的倾角是87°，摄像头标签页的那个面相对前档玻璃的角度是22°
专业的校准板上是有水平仪，务必确保横平竖直
两个前轮的中心离校准板板的距离必须是1500MM+-25MM，两边的距离务必一致；
校准板的下沿的高度为750MM，如果校准困难，可适当调整不同的高度，但要务必保持水平准确；
校准板的中心和车子的摄像头及车头四圈的车标中间处于同一条线； 绿色的框线内的那个红线是用来定位和确认的。
原厂支架固定后的摄像头位置如图，结合下面的图片查看具体的各项位置信息
摄像头距离车内顶棚的高度为4厘米，摄像头上面的那个面相对于前档玻璃的倾角是87°，摄像头标签页的那个面相对前档玻璃的角度是22°
高配前档玻璃的作用
群里有朋友也问我，为什么改车道保持要换前档玻璃，基于我的理解，原因如下：
原厂在设计这套系统的时候考虑了各种极限情况下的可用性和准确性；
1-自带车道保持的支架，这个支架的位置是固定死在玻璃上，位置最准确；而准确度对于车道这样的安全辅助系统来说是第一重要的；贴玻璃的方式是摄像头不在正中间，可能不能让车子完全保持在道路中间行驶；
2-支架的旁边有加热线圈，它的作用是检测到摄像头视野不清晰的时候，就自动启动加热功能来清除内部镜头上的雾气，以及融化外部玻璃上的积雪并借助雨刮片来去除等；
3-支架固定好摄像头之后，摄像头对外照射的玻璃是透明的，图像清晰且成像效果好，道路标线识别率高；而贴在玻璃上的位置刚好有一层黑色的涂层，会降低一些识别率；
4-这个支架还有防炫目效果，当正对太阳开车的时候，不会被太阳直射到摄像头的镜头上而导致识别不了车道；
5-配合专用的盖板，美观性好一些。
原厂在设计这套系统的时候考虑了各种极限情况下的可用性和准确性；
1-自带车道保持的支架，这个支架的位置是固定死在玻璃上，位置最准确；而准确度对于车道这样的安全辅助系统来说是第一重要的；贴玻璃的方式是摄像头不在正中间，可能不能让车子完全保持在道路中间行驶；
2-支架的旁边有加热线圈，它的作用是检测到摄像头视野不清晰的时候，就自动启动加热功能来清除内部镜头上的雾气，以及融化外部玻璃上的积雪并借助雨刮片来去除等；
3-支架固定好摄像头之后，摄像头对外照射的玻璃是透明的，图像清晰且成像效果好，道路标线识别率高；而贴在玻璃上的位置刚好有一层黑色的涂层，会降低一些识别率；
4-这个支架还有防炫目效果，当正对太阳开车的时候，不会被太阳直射到摄像头的镜头上而导致识别不了车道；
5-配合专用的盖板，美观性好一些。
侧面角度看一下这个支架，插头连接的是加热线圈，可以在外面有积雪，内部摄像头起雾的时候自动加热；
原车玻璃靠近顶棚的部分是有黑色的涂层，摄像头黏贴的位置正好在这里，也会导致道路标线识别率下降
当正对太阳开车的时候，不会被太阳直射到摄像头的镜头上而导致识别不了车道
结束语
也许有人会觉得这些改装的钱都打了水漂/都便宜给别人了；也有人会说改装会导致异响/电气故障等；还有人说为什么买车的时候不买高配 等等；在我看来，什么时候卖车还未知，想那么远干嘛；折腾是一种乐趣，让车子在购买后还能持续提升安全配置并使用更多年限，难道不是挺好的吗？而且随着年龄的增大，视力反应力都会下降；多一个辅助系统，多一份安全保障；既为自己负责，也为家人负责。全文完。
在我看来，折腾是一种乐趣，多一个辅助系统，多一份安全保障。
最后，来张矿泉水瓶的魔力图来作为结束吧
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