开一段路后方向盘左右摆动车身晃动

最近一个月开车出现几次，就是一开始好好的，开着开着，车身就开始晃，手不扶方向盘可以看到小幅度的左右快速摆动，手放上去有被拉扯抢方向盘的感觉，过3-5分钟后又慢慢的恢复正常。
最开始出现晃动后，又尝试过同一段路来回跑又没有问题，其它路上跑各种速度也试过也没有问题，高速、城市道路、快速路都试过
结果今天又出现了这个情况，路段也不一样，就感觉很随机的出现。目前出现过3次，其中一次比较严重吓死个人，其余两次较轻微
这个问题也不是说每次开车都会出现，出现的时候 一般是开了30分钟-1小时左右的时候，持续一下就好了，之后又没有再发生（出现问题后最多又跑了30-40分钟，所以不清楚再继续跑还会不会有）
有没有大神可以指导一下，感觉又不像动平衡或者定位、轮毂之间出问题
最近做了一次小保养就换了机油
另外车子这几年一直有细碎路面偶尔有细碎的敲底板的声音，也不是每个细碎路都有，感觉也挺随机的，不过这个问题持续很久了，不知道有没有什么关联