真诚请教，沪牌的车，退牌过户给外地户口家人，可以自己办理吗？

请教各位高手，我现在手里有1辆沪牌车，现在想把车过户给父亲，牌照自己留着上新车，请问这个流程大概怎么走？自己可以办理吗？去哪里办理？4S说必须找中介公司办，自己不能办，真的吗？
诚心请教，非常感谢！