2013款蒙迪欧疑似abs故障，车身稳定控制系统故障

自从2014年6月提车以来，车子开起来一直很不错，目前已经6万公里了，总体来说很满意。
从2016年年初开始，就发现在慢速行驶的情况下，abs会自己启动，没有踩刹车，但是abs却会抖动，一般发生在低速转弯的时候，同时方向盘回正的时候会有“咔嗒”一声的继电器开合的声音，目前发现是方向盘左转的时候会有这个声音，大多数时候是只有“咔嗒”声，偶尔会伴随着abs启动。
在5，6月的时候吧，记不清时间了，第一次弹出abs灯，车辆限滑灯的报警，如下图，是在进地库的时候，过了一个减速带，然后一下报警灯都亮了。所有故障灯显示了一会就自己消失了。

在弹出故障灯之后，没一会，就自己消失了，车正常的像什么都没发生过。
因为那段时间正忙，所以也一直都没有处理。
接着就是在8月，正行驶在高架桥上，速度大约60左右，突然又弹出故障灯，这次光线好，拍的比较清楚。
故障灯同样是显示了一会就自己消失了。
如下图

之后还是没空处理，又过了几天或一周吧，车停在地库2天没开，再去开的时候，启动不了，打电话咨询4s，根据现象说是电瓶没电，但电瓶的窗口指示是绿色的，之前也没有任何要没电的迹象，但还是换了一个新电瓶，之后车能正常启动，接着预约了保养，去4s保养，顺便检查之前的故障灯问题。
4s给的答复是之前由于电瓶没电，所以才弹出故障灯，说错误码给我清除了，以后就没事了。
于是回去继续开，但发现abs还是会偶尔启动，慢速行驶的时候，方向盘左转再回正的时候还是有“咔嗒”声。
果然，就前几天，出停车场门的时候，故障灯又亮了，但这次我是右转，并且这次方向盘助力也没了，方向盘沉的快转不动，费好大劲把方向盘回正，踩油门往前开了一点，故障灯消失，方向盘助力恢复。
见下图

约了4s下午去检修，电话里4s说可能是传感器的问题。
大家有没有同样的问题？
那个“咔嗒”声听着很清晰，感觉就在左车门的地方。

下午去4s店检查维修了， 2点半到，整到5点多才弄完。
我的是右前轮abs传感器有问题， 更换一共283元，工时120元，abs传感器163元。
说读取故障码的时候， 我的氧传感器还有问题， 大概报了下价格， 说氧传感器400多，工时100多，加起来500多， 但现在氧传感器没货， 交车的时候急着走， 也忘记询问氧传感器的故障情况了， 应该会影响到动力和油耗吧？ 
更换了abs传感器以后， 开回家这一路方向盘也没有“咔嗒”声了，至少目前没有abs抖动的情况了，再开一段时间看看。