请高手帮我分析一下12代皇冠故障码，ABS侧滑VSC三灯齐亮

12代皇冠在外地高速路上出现：ABS侧滑VSC三灯齐亮，觉得都是黄灯没啥问题，于是赶路回去，走了二百公里后，又消失了。
回到家，就去了朋友维修店读取了故障码，检查了右后ABS传感器线路、拆下来清理了灰尘杂物，但还有一堆故障码，请高手帮我分析一下。

【文字版故障码】
系统和功能 中国丰田V50.40>16PIN诊断座(欧洲及其>皇冠(Crown)>2009.11以前>无智能钥匙12.47V
系统列表 车主个性化设置(刷隐藏功能)
ECM(发动机控制模块)
B2799发动机锁定器系统,当前
B2799发动机锁定器系统,历史
ABS(防抱死制动系统)/VSC(车辆稳定性控制)/TRC(牵引力控制)
CO210右后转速传感器电路,当前
C1223 ABS(防抱死制动系统)控制系统故障,当前
倾斜与伸缩式方向盘
B2624车速,当前
SRS(安全气囊)
B1653驾驶员侧座椅位置传感器,历史
B1656座椅安全带搭扣开关(左侧),历史
B1801司机侧引爆装置电路中存在开路,历史
B1811司机侧引爆装置(两级-第2步)电路中存在开路,历史
B1866膝部气囊(乘客侧)引爆装置电路中存在开路,历史
AC(空调系统)
B1421太阳能传感器电路(乘客侧),当前
B1424太阳能传感器电路(驾驶员侧),当前