19款奇骏，电子驻车制动系统警告灯（黄灯）亮起，怎么处理？

事情是这个样子：本人开的是19款2.0排量的智联舒适版奇骏，6月15日（周一）晚上在外面吃晚饭。饭后，正在排队等待从停车的地下车库出来，发现转速表上面的电子驻车制动系统警告灯（黄灯）亮起（如图1所示），不闪烁也无报警蜂鸣声，就一直亮着。赶忙开出来，在地面路边找了个位置停下熄火。重新启动后，故障消失。回家后，翻阅车主使用手册，如图2和图3所示，车主使用手册建议到4S店去检查制动系统。我该如何处理比较妥善？是直接去4S店？还是等等看是否会再次出现？另外，此问题是否属于保修范围内。还请有过类似经历的车友分享下经验。谢谢。