历时一年半高难度改装[全国首例]C300改装全套奔驰驾驶辅助系统！

这个帖子本来应该在新年的一月一号发出来的，因为非常开心的事是经过一年半的潜心研究终于在２０１６年的１２月３０日完成了W204 C300爱车的驾驶辅助系统所有功能完美实现！在年末的最后时间里接连攻克了２道难关！这对于我之前的坚持和努力以及时间金钱上的投入是一个最好的回报！由于工作实在太忙了，当时没来的及发帖，要梳理过来改装Ｗ２０４辅助系统的所有过程和照片也是要花很多时间的，看了一下，距离我上次发关于【奔驰汇MBC-SEAN】国内首例W204奔驰C300实现原厂车道保持功能！的时间已经过去了整整一年！这一年的时间里是我花费了无数个日夜，心血来研究和解决驾驶辅助系统改装问题的代价～

话入正题，回顾一下从２０１５年６月到现在的一年半时间的改装之路！

新的朋友可以查看我之前的精华贴～

对于自己的Ｃ３００我的改装之路经历的两个阶段，第一个阶段就是性能及外观的改装：包含了车身ＡＭＧ包围，全车钻石白改色喷漆，ＡＭＧ刹车，１８寸ＢＢＳ轮毂马牌ＣＳＣ５轮胎，ＡＭＧ方向盘拨片Ｍ档手动程序，发动机ＥＣＵ升级，ＫＮ空滤，德国Ｅｉｓｅｎｍａｎｎ四出排气，ＫＷ Ｖ３避震器，艾巴赫防倾杆，顶吧，全车ＡＭＧ座椅．．．．这里总结一下，ＫＷ Ｖ３是个好东西！真的非常舒服！而且下赛道足够用支撑很好！Ｅｉｓｅｎｍａｎｎ排气改了没有后悔，虽然比较贵！但是声音太棒了！防倾杆也是最后加上的，效果立竿见影！ＡＭＧ座椅是年底才换得，全车座椅，包裹性极佳，后排还可以完全或部分放倒！带气动加紧和支撑调节～

原车的奶白色

全车改奔驰钻石百珠光漆，效果太赞了！

6000公里刷KLEEMANNc程序
 
KW V3避震

第二个阶段就是奔驰原厂驾驶辅助系统的改装：最初从１５年的６月开始，在秋天的时候实现了盲点辅助功能；接着研究车道保持系统，经历了几个月的时间，在春天实现了被动式车道保持；然后就研究Distronic Plus功能与车距警告功能,和主动式车道保持以及主动式盲点辅助和预防性安全制动功能!, 这个时间最长!足足让我经历了一年的时间和无数个钻研和试验的日日夜夜~~

先上几张秋天出游的照片

这是16年9月自驾1450公里去内蒙草原，全程95%的路况使用奔驰的主动巡航系统进行跟车，配合了主动车道保持，极大的节省了我的体力消耗，并且让整个行程非常轻松（因为与我同车的哥们他开不了车，只能全程自己开）

注意仪表车速表内圈的一段白色虚线，就是开启Distronic时的速度范围指示，上限为本车设定巡航速度，下限为所跟随前车的当前车速。

C300改AMG的包围还是很漂亮！

 

现在聊聊2016年的冬天~在我实现了车道保持与盲点辅助功能之后，转而开始了Distronic Plus简称DTR Plus的研究，之所以要在我的车上实现这个功能，其实也是一个之前在奔驰工作的时候未实现的梦想~ 原来早在2005的时候，奔驰的W221的S级已经实现了0-200公里的自适应巡航功能，而那时在中国进口的S级我从没有见到过有DTR装备的车辆，因为据说早期奔驰雷达的频率与中国军方使用的频段相冲突，故无法引进，这是个说法而已~ 后来直到近些年，你才能在奔驰的S600车型上见到Distronic Plus，即便是S500也没有，因为是选装！所以，在奔驰工作的那些年里，我也一直没有机会开上一台带有DTR的车子感受一下它实际的功能，很遗憾！

车道保持功能已经在2016年1月21日的帖子中进行了描述

在15年9月的一个月黑风高的
晚上，我在朋友改装店那里

这一天从下午2点一直干到晚上11点钟，完成了盲点辅助雷达的安装布线，以及DTR主雷达及支架的安装布线，那天晚上临走的时候，功能都没有实现，因为电脑还没有调好，大概过了一周的时间，盲点成功了！

在后保险杠的两侧可以找到盲点雷达的原厂安装位置

盲点辅助功能：

车辆通过后方保险杠内侧的2个24GHz雷达单元，探测车辆后方及侧方的物体，当探测有车辆出现在本车一侧盲区时，即通过集成在外后视镜片上的三角LED警示灯点亮为红色，如果此时驾驶员拨动相应一侧的转向灯要变换车道，则系统发出滴滴滴警报音，并且红色LED警示灯闪烁，该功能自车辆时速30公里/小时以上起作用，好处是可以帮助驾驶员发现盲区的车辆，减小发生并线碰撞的危险；

使用心得：盲点探测的非常准确！不仅白天，在雨雾天气时候，外后视镜观察能力进一步减弱的时候，更加帮助驾驶员能够清楚知道本车旁边有没有盲区车辆存在，无一漏报！而且使用该功能后，养成了我并线前必打转向灯的习惯因为，如果没有听到提示音警报的话，只要后视镜看一眼后方OK就直接并线了！

有人说自己看后视镜就行，这东西没有用，但是人眼自己观察总有疏漏，盲区是实实在在存在的，有时并线的一瞬间去看后视镜，就是巧合此刻后车驶入你的盲区，真的看不到！如果继续并线....那是就很危险了！

 

在2015年12月的一天，我带着一套准备好的Distronic Plus配件，开始安装，我手拿电路图，指导技师全车布线取电，这项工作要非常细致，因为线路绝对不能出错！很多线路是手工制作插头和针脚，配件包含了高级版摄像头，摄像头和车距控制单元，还有接通各种CAN总线，布置好加速度传感器。

这是在德国出差时从网上购买的配件

晒一晒，这些家伙来自6个国家~~

配合镜面大标的中网是专门定制的！

改装Distronic plus不可缺少的就是它！看左下角的拨杆开关~

酒店就在大众汽车公园Autostadt

ebay上摄像头的照片，这可是高级版的！

座椅是要拆掉才好布线的

在那天晚上，忙完了已经午夜12点多了，回家的路上巡航系统提示故障，感觉有些不爽，

可是到第二天早上，再次发动车辆驶入车道以后，我拨了一下巡航控制杆，Distronic功能出现了！

原来，在前一晚上回家的路上，主雷达完成了动态校准工作！

DTR Plus的车距显示菜单：横向的标尺显示了本车与前车的当前距离，下面的实线白色条为设定的车距，通过车速表内圈的白色虚线区间可以清晰的辨别本车设定车速与前车当前车速。

此图为Distronic plus在跟车跟停的时候，雷达继续探测前方车辆，此时我踩了HOLD来保持静止，我也可以拨一下巡航控制杆，启用DTR，让系统来保持车辆静止~

到这时呢，其实我的车已经具备了车道保持，盲点辅助和自适应巡航的功能了！

但是，还不完美！因为奔驰C级原车的ABR是基础版本，所以在30公里一下自适应巡航状态制动的时候对制动力的控制有些突兀，停车前制动力有些波动，就是不舒服，而且泵运行的噪音比较明显。而高速巡航和刹车时，功能完全没有问题！此外，DTR plus的两个子功能，即车距警告功能，预防性安全制动功能还没有实现！而且车道保持和盲点辅助并不是主动式的~

 

 奔驰的DTR plus是第二代自适应巡航系统，其支持自W221开始的S级轿车，同样包含W204在中期以后的C级轿车，为什么在奔驰系列轿车中，C级一直被誉为小S级，不光因为它外形近似于同期的S级，更因为它的系统和S级是一样的！所以S的许多功能，C级都是支持的！

 

DISTRONIC PLUS：该系统自0-200公里起用，与第一代系统的显著区别是在30公里时速一下可以跟车自动控制车距进行加速与制动，直至刹车停止，并且可以在2秒钟之内自动起步跟上前车，若超过2秒钟，仅需拉一下DTR拨杆或轻踩油门即可令车辆起步。系统在自动制动的工况下，可以提供最大4米/平方秒的减速度，如果系统发现前车突然减速紧急制动并判断系统的自动刹车不足以使本车不发生碰撞前车的危险，那么仪表中会有车距警告灯闪烁亮起，并且提示驾驶员自主介入刹车！并且BAS制动力辅助系统会依据里前车的距离和车速来施加更大的制动力辅助驾驶员刹车！

DTR Plus的2个子功能是：

车距警告，它可以在不开启DTR巡航时为驾驶员提示，当与前车以快速接近时且车距过近时，当距离前车2.6秒时，仪表中会亮起醒目的红色车距警告灯

预防性安全制动（Pre-safe brake）：该功能需要配合前部主雷达和2个前部近程雷达工作，可以在仪表菜单中开启，功能如下 :在7-200公里可以对运动物体目标启用，而其中的增强型制动辅助系统7-250公里启用，对于静止物体而言，在本车72公里以内可以对静止物体目标启用。简单的说，在你没有使用DTR巡航的时候，该系统可以为驾驶员提醒前方运动或静止车辆可能发生碰撞的危险，并且会分级别实施不同阶段的碰撞危险警告以及实施部分自主制动和百分之百完全制动力！如果驾驶员在提示阶段自主介入制动，则BAS系统会帮助驾驶员施加最大7-11米/平方秒的减速度，从而尽量避免碰撞发生，若驾驶员始终没有介入自主制动，则系统的一系列措施会是车辆大幅减速以减小碰撞造成的危害。

 

所以接下来一年时间用来研究和攻克实现以上完美目标！我是有多麽追求完美的一个人啊！

于是我决定更换ABR控制单元，我先后从广州和国外找了2个高级版ABR控制单元，然后拿来在车上实验，

这个泵并不贵，但是不能直接运到中国，我经过朋友帮助，辗转香港，经人背到深圳。谢谢深圳的车友郑兄！

这个泵到手后，马上去做试验，研究了6个小时，用程序刷，在线编程，均不可用！钱白花了！

另外一个如图，是广州的拆车件，5000元一个

将泵解体，可以看到与原车泵的区别

车内操作空间很有限，可以清楚的看到ABR泵的各个阀体。

这个晚上做了实验，发现这个泵有问题，车辆出现多个故障代码，即便经过电路图研究做了相应跳线，也无法正常工作！

结果：失败！

到此，也许你会问，你为什么这么笨？白花钱呢

因为这项改装史无前例！

没有人有经验！

我所做的就是必须自己研究，推理，实验，失败，再研究，推理，再试验.......

事实证明，这些白花的钱其实并不白花，没有这个阶段，你没法了解清楚其中的奥秘~

这是诊断仪读到的，新安装的横向加速度传感器数值~而原车是不带这个传感器的！集成在基础版泵里面了！

改装必须清楚的了解系统工作条件和原理，那么奔驰的WIS我阅读了无数遍~

ABR系统的英文资料，有时候还是看英文更加准确。

这样的资料与图纸是我做培训师讲系统ST认证培训需要的

 

接着怎么办呢？我自己也陷入了思索

我只有在工作之余，利用大部分时间去钻研继续分析~

接下来我把DTR plus先放一放，研究主动车道保持功能以及主动盲点功能。

首先我更换了第二台最高级版本的摄像机控制单元，然后需要连接好所有电脑线路及LVDS视屏线。

为此我研究了LVDS端子并且找到了国内一家可以定制LVDS端子和插头的厂家下单定制了一根。

厂家给我提供了设计图纸以及各种编码的插头样式

对照摄像头与车距控制电脑的接口和电路图，选择合适的插头和针脚 布置顺序

最后经过漫长的等待，在长假过后收到了订制的LVDS线，安装测试，结果不能正常工作！

分析了一下，可能还是针脚定义有问题，而且订制的LVDS线路的接头是压制的，无法自己改动跳线！

至此，只能从奔驰原厂定购线束！经过一个月的等待，终于到货了！一根线也要几百块！

副驾驶脚坑前部的背板上是满满的控制单元~左侧的就是视屏与限距系统控制单元

这张是小视频截图，展示的是主动车道保持功能，当车辆视像头识别到车轮压到一侧的实线，系统就会通过自动制动单个车轮的方法将即将驶离车道的本车拉回来本车道内，从而避免车辆碰撞到护栏或驶向对向逆行车道，同时方向盘会发生振动提醒驾驶员接管方向盘控制车辆，该功能在时速60公里以上启用。

而车道保持功能，则仅能通过振动方向盘提示，不能够主动干预修正车辆行驶轨迹！

现在的最新款E级W213才有选装的主动车道保持功能！

接下来我从德国订购了原厂高级版ABR控制单元，耗费了很多精力在这上面，订购的价格在1W多，已经是最便宜了，4S价格是3W8！

新泵与老泵的区别

安装好，同时顺便把制动总泵也换了

控制单元试运行

在线编码SCN

从摄像头查看当前功能编码

控制单元手动编码

在更换完ABR控制单元后，制动力的控制就非常柔和了，而且原来电机加压运转的噪音也不见了！俗话说，花钱没有不是的！哈啊哈~

在这之后，上几张改装AMG座椅和底盘刹车的图

我更换了全车AMG座椅，Napa皮，右侧座椅增加改装了车门控制开关和座椅电脑，座椅靠腰和靠背有3个开关进行气动调节，后排座椅可以4/6部分或全部放倒，这样去宜家买东西再也不用担心装不下啦！

方向盘更换了BRABUS大金属拨片，为此也更换了三幅运动方向盘，因为原来的AMG方向盘不适用于这个拨片，没办法~

为了增加车身前部刚性，上了前顶吧，很好看，做工好！

又换上了前后一套Eibach防倾杆

对比一下就看到粗细区别

换上效果不错，抑制转弯侧倾明显，而且前防倾杆有2级硬度可调，安装时比较费时，前后忙活一整天！

在16年年底的倒数第二天，终于把预防性安全制动功能停用以及车距警告功能完美实现了！而且主动盲点功能也一同完美实现！！

之前，Pre-safe brake只能在发动机启动后工作20秒，然后就显示系统停用！而车距警告也无法开启！

现在完美解决了~

此图为主动盲点进行干预时仪表的显示

最后上几张周末在赛道图供大家欣赏~

祝车友们新年春节快乐~~