ABS和ESC灯亮

大家好！向各位请教下：
70T手豪ABS和ESC灯亮了，去4S店折腾了半天，清了故障码出来大概50米左右故障码依旧。最后说可能是方向角传感器有问题。他不确定故障原因，我就没订。回来后突然消失了两天，后来又出来了。
前天去修车店检测，显示4个轮速传感器故障和ABS泵错误。我想要是4个轮速传感器都坏了，那车速表的速度怎么来的？ABS泵错误的话刹车应该有问题才对。
回来决定自己动手拆下轮速传感器，发现当其中任意两个传感器断开时EBD灯亮，不分前后，那是不是表示轮速传感器也没问题？
各位有什么好建议没？